- 기존 SEA는 고유 진동수 및 토크 용량의 제한으로 인해 높은 토크 감도를 유지하는 데 어려움을 겪고 있으며 특정 시나리오에서의 유용성이 제한됩니다.- 이를 해결하기 위해 SSE-EA(Series Spring-Embraced Elastic Actuator)라는 새로운 접근 방식이 제안되었습니다.-이 설계에는 토크 감도를 향상시키기 위해 수직 비틀림 스프링과 함께 TFSEA(Transmitted Force-Sensing SEA) 구조가 통합되어 있습니다.- 이 구조의 장점을 최적화하기 위해 독특한 스프링 설계 방법이 도입되었습니다.- 또한, 고부하 작업을 위한 민감한 토크 제어를 가능하게 하는 메커니즘과 컨트롤러 설계로 성능을 향상시켰습니다.
2024. 5. 20
자세히 보기